Эсьмоны ўзгадваюцца ў летапісе як паселішча XVI стагоддзя. Да 1793 года яно ўваходзіла ў склад Барысаўскага староства Рэчы Паспалітай. Былі Эсьмоны тады цэнтрам маёнтка, мелі статус мястэчка. Насельніцтва яго было шматэтнічным па складзе: беларусы, палякі, рускія, яўрэі, цыгане.
Жыхары Эсьмонаў апрацоўвалі драўніну, займаліся вінакурэннем, на адыходах ад якога гадавалі свінняў. Многія ў мястэчку займаліся цагельным, смалакурным, бондарскім, шавецкім промыслам. Эсьмоны падпарадкоўваліся дзяржаве. Землі называліся казённымі. У 1863 годзе ў мястэчку пражывала 180 жыхароў. Знаходзячыся ў дзяржаўнай уласнасці, Эсьмоны адчулі на сабе перасяленчую палітыку расійскіх улад − да пачатку 1880 гадоў у ix ужо пражывала 332 жыхары. Удзельная вага купцоў i мяшчан складала ў Эсьмонах 54,2 %, дваранства i духавенства − 7,2 %, сялян - 38,5 %. Яурэі ў Эсьмонах складалі 54,2 % ад колькасці мясцовага насельніцтва. Да канца XIX стагоддзя ў Эсьмонах налічвалася ўжо 538 чалавек, з ix 305 былі праваслаўныя i 214 – iудзеі. Эсьмоны былі яшчэ i цэнтрам воласці, мелі мяшчанскае ўпраўленне з пасадай мяшчанскага старасты. У пepaпice 1897 года ўзгадваецца валасны старшыня Цімафей Kрyпeнік і пicap Сцяпан Іванін, а пазней − Яўмен Лапо i Сямён Ярашэвіч. Узгадваецца у тым пepaпice і тоe, што вакол Эсьмонаў паводле рашэнняў царскай палітыкі сяліліся стараверы, ствараючы хутары. На канец 1880-х гадоў сярод буйных землеўладальнікаў Эсьмонскай воласці называецца У. Аўдзееў (100 дзесяцін зямлі), Д. Гразной (80 дзесяцін), браты Сыніцыны (адпаведна 80 i 54 дзесяціны). У гэты час Эсьмоны пачалі славіцца сваімі кавалямі Цівам i Бэркам, краўцамі Сегалам i Ліўшыцам, сталярамі Лапо i Сегалам, гарбарамі Крупенікам i Усціновічам. Кожны з ix меў па 100 i болей рублёў гадавога прыбытку.
Прыносіў прыбытак i лясны промысел. У 1897 годзе эсьмонскія мяшчане Ш. Эдаль, М. Рабіновіч, Л. Фельдман заснавалі ў мястэчку фабрыку па вырабе драўляных калодак для абутку пад назвай «Лер», якая стала пазней называцца таварыствам «Восліўка» (па назве paкі). Дарэчы, 24 верасня 1907 года выбаршчыкам у III Дзяржаўную думу ад павятовага з'езда ўпаўнаважаных воласцяў Барысаўскага павета быў абраны селянін з Эсьмонаў, 30-гадовы праваслаўны сталяр, правы манархіст Андрэй Міхайлавіч Раткевіч.
Паколькі Эсьмоны былі дзяржаўнай уласнасцю, яны здаваліся ў арэнду. Напрыклад, Яну Драздовічу, Каралю Агінскаму, Ліўшыцу i іншым. Мястэчка было буйным рамесным i гандлёвым цэнтрам Прыдруцкага краю. Праўда, за два папярэднія стагоддзі некалькі разоў былі спустошаны (у час вайны Pacii з нашай дзяржавай 1654-1657 гадоў, Паўночнай вайны 1700-1721 гадоў, напалеонаўскага нашэсця 1812 года). Але колькасць жыхароў Эсьмонаў папаўнялася перасяленцамі з Польшчы, Украіны, Pacii. Дзяржаўныя ўлады стымулявалі гэты працэс, таму склад насельніцтва Эсьмонаў да 1820-х гадоў быў шматнацыянальны, шматмоўны, шматканфесійны. Таксама прыналежнасць мястэчка спачатку да Віцебскага ваяводства, а пазней да Мінскай губерніі прыўнесла свой адбітак у менталітэт i дысцыпліну жыхароў Эсьмонаў. Яны адчувалі сябе заўжды больш вольнымі, чым жыхары ўсходняй часткі сучаснага Бялыніцкага раёна. «Залатыя вольнасці» i своеасаблівы полацка-віцебскі суверэнітэт далі жыхарам Эсьмонаў i воласці пачуццё самаадказнасці, самапавагі, цярпімасці, а не рабапакланення, якое насаджалася ўciмi магчымымі спосабамі астатнім жыхарам Прыдруцкага краю.
У 1909 г. 66 двароў 421 жыхар. З лютага да кастрычніка 1918 г. вёска акупіравана германскімі войскамі.
У 1924 г. 105 двароў, 528 жыхароў, школа (у 1925 г. 108 вучняў), хата-чытальня. З 20.08.1924 г. да 11.04.1960 г. і з 15.01.1965 г. цэнтр сельсавета Бялыніцкага раёна Магілёўскай (да 26.07.1930 г.) акругі, з 20.02.1938 г. ў Магілёўскай вобласці. У 1929 г. арганізаваны калгас імя М.І.Калініна. У 1937 г. пачало дзейнічаць аддзяленне сувязі. У Вялікую Айчынную вайну з 02.07.1941 г. да 29.06.1944 г. акупіравана нямемецка-фашысцкімі захопнікамі. На паўднёва-ўсходняй ускраіне пахаваны 106 жыхароў, якіх у жніўні 1941 г. загубілі нямецкія акупанты. У чэрвені 1942 г. гітлераўцы спалілі 2 двары, загубілі 64 жыхароў. У студзені-чэрвені 1944 г. ў вёсцы базіраваўся штаб партызанскага злучэння «Трынаццаць» С.У.Грышына. У памяць аб ім на будынку канторы саўгаса ўстаноўлена мемарыяльная дошка. Непадалёку ад вёскі некаторы час дыслацыравалася і партызанская брыгада «Чэкіст». На могілках пахаваны 11 партызан, якія загінулі ў 1942–1944 гг. 14 вяскоўцаў загінулі на фронце, 15 – у партызанскай барацьбе. На ўшанаванне памяці 249 землякоў з вёсак саўгаса «Эсьмоны» каля канторы саўгаса ў 1968 г. пастаўлены абеліск.
Паводле перапісу 1959 г. 200 жыхароў. У 1986 г. 319 жыхароў, цэнтр саўгаса «Эсьмоны», дзейнічалі машынны двор, лясніцтва, ветэрынарны ўчастак, комплексна-прыёмны пункт бытавога абслугоўвання насельніцтва, сярэдняя школа, клуб, бібліятэка, бальніца, амбулаторыя, аптэка, дзіцячы яслі-сад, гандлёвы цэнтр, сталовая, аддзяленні сувязі і ашчаднага банка, аўтаматычная тэлефонная станцыя.

Шастак, Т. Дзяржаўнае мястэчка Эсьмоны ў 19 стагоддзі : [ аб гісторыі Эсьмон] / Т. Шастак // Краязнаўчая газета. – 2008. – 10 верасня. — С. 3.
Эсьмоны : [вёска ў Бялыніцкім раёне] // Гарады і вёскі Беларусі : Магілёўская вобласць : энцыклапедыя : у 8 т. / рэдкалегія: Г. П. Пашкоў [і інш.]. − Мінск, 2008. – Т. 5 : кн. 1 : Магілёўская вобласць. – С. 402-403.